[Edit] Cross, mais je laisse quand même en attendant


Bon alors la méthode à momotte fonctionne parfaitement! Ca sur-déchire comment c'est beau, je pensais jamais avoir ça dans un de mes progs!
Le seul souci c'est dans le cas où j'ai plusieurs points de collision... par exemple si le tank (boîte rectangulaire) est à plat et sur une surface plane (0°). Le "plus grand vecteur" impulse est soit le plus à gauche soit le plus à droite.
Fichier joint :
Du coup je ne sais pas trop quoi faire dans ce cas là, sachant qu'une moyenne donne de mauvais résultats dans pas mal d'autres cas... (je n'utilise pas une height map, pour "sortir" le tank du sol j'utilise la normale à la pente)

Il y a aussi un truc que ne comprends pas c'est le résultat du cross(pos, impulse). Ca donne le sens de rotation c'est ça? En 3D ce serait comment?