Nan mais je veux dire, son cross(pos, impulse) qui affecte la vitesse angulaire, je vois pas trop d'où ça vient. Je connais juste le produit vectoriel pour obtenir la normale à un plan, et l'orientation des faces, mais je vois pas quelle propriété fait que ça donne ce qu'on cherche...

Pour mon problème plus haut, je pense qu'on le voit mieux comme ça:
http://brunni.dev-fr.org/tmp/Canon.7z