Effectivement, j'ai cru voir que tu bosses sur un système de traduction de problèmes (programmation linéaire et non-linéaire, systèmes d'équations) en langage naturel vers une représentation formelle pour solveurs. Mon domaine c'est plutôt l'optimisation comme tu l'as deviné, d'où mon approche... non optimale. Si Pen^2 choisit de résoudre des systèmes d'équations pour faire sa cinématique, je pense que tu seras de bon conseil.